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背骨と直接つながっておらず、棘でつながり筋肉のみで支えられている。主な機能は魚が泳ぐ際の補助である。 魚の様々な部位にある鰭は、前進、旋回、直立姿勢の維持、停止といった様々な目的で使用される。魚類の大半が各部位の鰭を泳ぐ際に使うが、トビウオが滑空したりカエルアンコウが海底を這うのには胸鰭を活用する。
肉鰭綱は側系統群となる。四肢動物を肉鰭綱の1亜綱と扱うことで単系統群にする立場もあるが、この立場を採用すると、通常は独立の綱とされる四肢動物の各群(両生類、爬虫類、鳥類、哺乳類)を下綱以下の分類階級にしなければならない。 シーラカンスを除く総鰭類
支えられる鰭条と、鰭条同士をつなぐ鰭膜によって構成される。ポリプテルス目を除き、胸鰭の射出骨は肩甲骨・烏口骨複合体と接続する。ほとんどの仲間は間鰓蓋骨と鰓条骨をもつ。咽頭板を欠き、鼻孔は頭部の比較的上方に位置し内鼻孔をもたない。 脊椎動物から条鰭亜綱に至る系統樹は以下の通りである:
†Semionotiformes 目 (絶滅) 現生のガー目との類縁関係が指摘され、両者は統合して扱われることもある。Dapediidae 科・Semionotidae 科の2科を含み、後者はペルム紀後期に出現した古いグループである。 ガー目 Lepisosteiformes †Pycnodontiformes 目 (絶滅)