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4代・徳川吉通、5代・徳川五郎太、6代・徳川継友、7代・徳川宗春、8代・徳川宗勝時代の尾張藩御附家老。性質度量は温恭で、身のこなしはよく練れており、大変気配りのできた人物であったという。 五郎太が死去した翌日に、叔父である松平通顕(徳川継友)が藩主になった祝の宴席を設けたことに対し通顕の
張藩附家老を務めた竹腰家の祖。初代尾張藩主・徳川義直の異父兄。 天正19年(1591年)、竹腰正時の長男として誕生。母はお亀の方(志水宗清の娘)。 文禄3年(1594年)に母・お亀の方が徳川家康の側室となり、文禄4年(1595年)に仙千代(早世)、慶長5年(1600年)に五郎太丸(後の徳川義直)を生
3年(1706年)4月19日に附家老竹腰家の先代で従兄の友正が死去したため、同年5月25日に正映が3万石の家督を継いだ。9月には将軍の徳川綱吉に初御目見得となり、12月には従五位下山城守に叙任した。 宝永6年(1709年)1月18日に21歳で死去し、跡を養子の正武が継いだ。墓所は東京都港区虎ノ門の天徳寺。
は大丈夫だろう他の奉行達は安心するよう言ったが、どこからか上にこのことが知られ、裏切り者ということになって成敗された。のちに皆が徳川軍が不意に鯨波の声を上げても城内は少しも騒がず、逆に大筒小筒を撃ちかけてきた。これは石見守が内通していたためだったのだろう」と噂している。」と記載されている。