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天明5年(1785年)3月、将軍の徳川家治に初御目見した。寛政元年(1789年)10月に家督を相続した。11月、勝起の代に預けられていた美濃の3,000石についてお伺いを立てたところ、5ヵ年間の預け置きが命じられた。しかし寛政2年(1780年)3月、病弱のために充分な管理ができないとの理由で預け地は回収された。同5月、病気療養のために尾張に帰った。
952年、群馬県知事選挙に立候補し、激戦の末、次点で敗れる。それから畜産の中で最後尾だった綿羊の増産、加工に重きを置き、1954年に畜産界への振興貢献功労により藍綬褒章受章。 1956年、再び群馬県知事選挙に立候補し、序盤から優位に選挙戦を進め、当選は確実であると見られていたが、投票日の3日前に急死
とを表明したが、同年7月12日、保守分裂を避けるとして引退を表明した。 2020年、旭日小綬章受章。 『ふるさとの未来へ大切にしたいこと―愚公随感録』 山陰中央新報社、2013年2月。ISBN 978-4879031730。 石見銀山遺跡とその文化的景観--21世紀によみがえる「銀の島」の記憶
堂聴音大居士。墓所は東京都港区虎ノ門の天徳寺。 父母 徳川宗勝(実父) 妙観院 ー 側室(実母) 竹腰正武(養父) 正室 脇坂安興の娘 子女 竹腰睦群(長男) 井上正紀(次男) [脚注の使い方] ^ 小山譽城『徳川御三家付家老の研究』(清文堂出版、2006年) ISBN 4-7924-0617-X